Краткое царствование Фёдора III (1676–1682) ознаменовалось отменой местничества (1682) — важным шагом к служилому государству. После смерти Фёдора — стрелецкий бунт и компромисс: двоецарствие Ивана V и Петра I при регентстве царевны Софьи. Голицын предпринял два неудачных Крымских похода (1687, 1689). Тем не менее нарастали предпосылки петровской модернизации: иностранные специалисты, Немецкая слобода, интерес к западным технологиям.