После Куликовской битвы Орда ещё столетие сохраняла номинальный сюзеренитет, периодически совершая набеги (Тохтамыш сжёг Москву в 1382 году). Русские князья постепенно расширяли самостоятельность. В 1480 году «Стояние на Угре» завершилось без сражения: хан Ахмат отступил, и ордынское иго де-факто прекратилось. Параллельно шло объединение земель вокруг Москвы при Василии II и начале правления Ивана III.